基于無刷電機的電腦雕刻機控制系統軟件設計
基于無刷電機的電腦雕刻機控制系統軟件流程如下圖所示。利用PWM原理對電機進行速度伺服控制，伺服周期為1ms，由實時中斷實現定時。采樣脈沖的累加計數由DSP的TMRCLK硬件實現，不占用CPU的開銷。鑒于TMSF240只有三個通用定時器，具體分派如下：T1作為DSP全比較單元的時間基準，為后面逆變橋提供PWM信號，該功能只需設置PWM的周期和占空比即可；T2用于碼盤計數，T3用于外部時鐘輸入(定向增減)方式。因為碼盤計數和外部時鐘計數可能數值會很大，所以還需另外定義累加器變量，以保存T2、T3的高位字，設T2、T3的高位字變量為T2CNTH，T3CNTH，它們為有符號數。因T2CNT和T3CNT中的數值均為無符號數，所以高位字與低位字合并時要用“位與”，即“T2CNTHlT2CNT”和“T3CNTHIT3CNT”。電機的位置反饋參數為：10000線／周，導程：5mm／周，所以，如果一個伺服周期內收到的進給增量為An，則對應的目標位置增量(碼盤線數)As=(0．001×An×10000)／5=2×An，因為取得該位置增量用一個伺服周期時間，所以對于伺服速度(每伺服周期內的位置增量)。
基于無刷電機的電腦雕刻機控制系統軟件流程圖
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